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完全自动驾驶

完全自动驾驶

完全自动驾驶(Full Self-Drive，简称FSD)，是指特斯拉公司公布的将在特斯拉电动汽车上装配的自动驾驶产品NOA（导航辅助驾驶）、Autopilot（自动辅助驾驶）和FSD（完全自动驾驶能力）之中最高级的自动驾驶产品。相比于前两者，FSD更强调车辆的自动驾驶，比如自动变道、自动泊车，在不需要驾驶员干预的情况下自动驶入高速公路等。

2023年7月，特斯拉CEO埃隆·马斯克放话称，特斯拉将对外授权FSD系统，且已经在与另外一家汽车大厂讨论授权事宜，但并未披露该公司的名字。11月25日，特斯拉宣布已开始向员工推出完全自动驾驶（FSD）V12版本，此版本完全采用神经网络进行车辆控制。2024年4月1日，FSD Beta测试计划已结束，“FSD Beta”更名为“FSD (Supervised)”。4月21日，完全自动驾驶套餐在加拿大售价从16,000加拿大元降至11,000加元，在美国，价格从12,000美元降至8,000美元。4月28日，特斯拉通过了中国汽车数据安全4项要求，为推进完全自动驾驶进入中国市场奠定了一定的基础。

技术详情

特斯拉FSD软件信号传输的流程如图所示。

特斯拉的8个摄像头进行数据感知，可以以每秒25亿像素的最大速度采集输入到FSD中，摄像头的数据进入到FSD的DRAM。然后通过图像像信号处理器 isp进行图像数据的预处理，每秒可以处理10亿像素(大约8个全高清1080P屏幕，每秒60帧)。这一阶段芯片将来自摄像头传感器的原始RGB数据转换成除了增强色调和消除噪音之外实际上有用的数据。随后数据进入LPDDR中进行存储，影响此阶段的关键要素就是内存带宽，FSD除了要处理摄像头的内存数据，还需要处理毫米波雷达及其他传感器的数据。数据随后存储与sram中，最终通过特斯拉的NPU/GPU/CPU进行数据处理，Dojo的训练结果会通过OTA定义更新到FSD上，特斯拉可以对目标进行识别并进行跟踪，并把识别及跟踪结果传专输给车辆电脑板，车辆控制模块通过控制方向盘、加速踏板、制动装置等其他执行机构对车辆进行控制。

发展历程

早期研发

在特斯拉发展的早期，特斯拉通过采购Mobileye EyeQ3芯片+摄像头的半集成方案来实现辅助驾驶功能，主要是为了满足特斯拉的快速量产需求，并且受限于研发资金不足，无法自研。尔后，特斯拉采用高算力英伟达芯片平台+其其他摄像头供应商的方案，在该阶段由于mobileye的产品更新迭代速度较慢，无法满足特斯拉的使用需求。当前，特斯拉采用自研NPU(网络处理器)为核心的芯片+Aptina摄像头的核心自研方案。

2014-2016年，特斯拉配备的是基于Mobileye Eye Q3芯片的Auto Pilot HW1.0计算平台，车上包含1个前摄像头、1个毫米波雷达、12个超声波雷达。2016-2019年，特斯拉采用基于英伟达的DRIVEPX2A计算平台的Auto Pilot HW2.0和后续的Auto PilotHW2.5，包包含8个摄像头、1个毫米波雷达、12超声波雷达。2017年，特斯拉开始启动自研主控芯片，尤其是主控芯片中的神经网络算法和AI处理单元全部自己完成。2019年4月，Auto PilotHW3.0平台搭载了Tesla FSD自研版本的主控芯片，这款自动驾驶主控芯片拥有高达60亿的晶体管，每秒可完成144万亿次的计算，能同时外理每秒2300帧的图像。

测试版本

2020年10月开始，特斯拉向部分车主推送了FSD测试版。2021年7月10日，特斯拉正式向约2000名美国用户推送了“完全自动驾驶”FSD Beta V9版本，该版本采用纯视觉的自动驾驶解决方案。 2021年12月13日，特斯拉推出了全自动驾驶 FSD 软件的 10.6.1 Beta 版本，提高了对物体检测的精度和速度，解决了此前存在的部分恼人问题。 2022年8月21日，特斯拉自动驾驶软件更新至FSD Beta10.69版。2023年5月11日消息，特斯拉面向北美用户推送了 FSD Beta V11.4.1 版本更新，此次 V11.4.1 版本进行了重大架构改进。马斯克曾预测到2022年底FSD测试版的用户会达到100万，但实际上2022年底只有28.5万用户选装了FSD。

正式上线

2023年6月28日，特斯拉的全自动驾驶（FSD）软件将结束“测试版”阶段，据公司首席执行官埃隆・马斯克最近的一条推文透露，FSD V12 发布时将不再是“测试版（Beta）”。7月20日，特斯拉CEO马斯克宣布：特斯拉将允许9月底前选配了价值1.5万美元全自动驾驶（FSD）功能的用户将软件包转移到新车上，马斯克称这是“一次性”的特殊优惠。11月25日，特斯拉宣布已开始向员工推出完全自动驾驶（FSD）V12版本，这是特斯拉首次放弃代码，完全使用神经网络进行车辆控制。

2024年4月1日，特斯拉宣布FSD Beta测试计划已经结束，并且在最新的软件更新——2024.3.10版本中，其中将原先的“FSD Beta”更名为“FSD (Supervised)”。更新后，FSD (Supervised)功能允许车主在监督下，让车辆几乎可以行驶到任何地方。该功能能够执行变道操作，选择导航路线指示的岔路口，绕开其他车辆和障碍物，并完成左转和右转等操作，但仍需要驾驶员仍需保持警惕并随时准备接管控制。4月21日，特斯拉将完全自动驾驶套餐在加拿大售价从16,000加拿大元降至11,000加元。在美国，特斯拉将完全自动驾驶套餐的价格从12,000美元降至8,000美元。4月28日，特斯拉上海超级工厂生产的全部车型已通过中国汽车数据安全4项全部要求：车外人脸信息等匿名化处理、默认不收集座舱数据、座舱数据车内处理、处理个人信息显著告知等，为特斯拉推进完全自动驾驶进入中国市场奠定了一定的基础。4月28日，特斯拉CEO马斯克来到中国，特斯拉官方微博先后两次发声，提到了加速自动驾驶技术落地。据特斯拉APP显示，特斯拉中国官方的FSD购买页面对识别交通信号灯和停车标志并作出反应、在城市街道中自动辅助驾驶功能的描述由“稍后推出”改为“即将推出”。在中国地区，特斯拉FSD售价为6.4万元，涵盖自动辅助导航驾驶、自动辅助变道、自动泊车、智慧召唤等功能。截至到2024年5月6日，特斯拉FSD已经可以购买。6 月，上海临港新片区开始推动特斯拉 FSD（全自动驾驶系统）的落地试点，涉及 10 辆特斯拉车辆将在上海开展路测。

2024年7月，特斯拉FSD被爆 12.4.2版本已经推送给beta测试用户，相比较在之前的12.4.1版本测试中出现的在启用FSD后车辆不必要地变道、为不存在的障碍物减速、没有理由的低速行驶及不能读取闪烁的黄灯或红灯等问题，特斯拉FSD 12.4.2版本更新基本解决了这些问题。但在特斯拉FSD 12.4.2版本仍有一些问题，比如有测试用户提到FSD在控制车辆绕过路面的坑洼时仍然表现的很犹豫。还有在使用FSD功能时，系统不识别驾驶员在被阳光直射下眯眼的行为而发出警报。7月24日，特斯拉 CEO 埃隆·马斯克在当天举行的财报电话会上提到，在欧洲和中国申请监管批准以实施监督下的 FSD，预计在2024年年底前获得批准。9月5日，特斯拉人工智能团队在社交平台发布消息称，预计2025年第一季度在中国和欧洲推出全自动驾驶（FSD）系统。10月11日，特斯拉举行Robotaxi发布会。马斯克搭乘Robotaxi抵达发布会活动现场，车内没有方向盘和踏板。马斯克表示，特斯拉Robotaxi名为Cybercab，预计无人驾驶出租车Cybercab的成本会低于30000美元（约合人民币21万元），交通成本约为0.2美元每英里，计划于2026年投入生产，特斯拉预计在2025年在得克萨斯州和加利福尼亚州启动无人监督的完全自动驾驶（FSD）功能。经测算对比，Robotaxi的经营成本优势凸显，每公里运营成本仅0.81元，较传统油车节省58%，较传统电车节省43%。10月26日，马斯克在财报电话会议上表示，特斯拉已经放弃开发售价2.5万美元的人工驾驶汽车计划。他还透露特斯拉计划推出一款售价2.5万美元的双门双座全自动驾驶汽车——Cybercab，并计划在2026年开始生产。同时，他还表示计划在2025年于得克萨斯州和加利福尼亚州部署其现有Model 3和Model Y的全自动版本。2025年3月17日，特斯拉中国开启FSD智能辅助驾驶功能限时体验活动，活动时间为2025年3月17日至4月16日，以车端实际开通为准，因分批推送车辆接收时间或有差异。同时特斯拉发布免责声明，称该功能为L2组合驾驶辅助，如出现违反交规、碰撞事故等情况，相关后果由驾驶员承担。2025年3月21日，特斯拉公司 CEO 埃隆・马斯克在员工大会上表示，特斯拉的智能辅助驾驶系统在行驶过程中所需的干预越来越少，最终将完全无需人工干预，且行驶安全水平将超过人类驾驶，达到比人类安全 10 倍的水平。目前，在北美地区，特斯拉的智能辅助驾驶系统（北美称 FSD）已经能够实现从弗里蒙特市工厂下线的车辆在无人驾驶情况下自行开往目的地停车场，等待装车长途运输。

销售情况

调整售价

2022年1月8日，特斯拉CEO马斯克表示，特斯拉全自动驾驶系统（FSD）在美售价将于1月17日涨至1.2万美元。4月，特斯拉CEO埃隆-马斯克表示，已向美国10万多用户推出了其全自动驾驶（FSD）软件的测试版本。8月21日，特斯拉公司CEO马斯克在表示，特斯拉的“全自动驾驶系统”（FSD）在北美的售价将于9月5日从1.2万美元上调25%至1.5万美元。4月21日，特斯拉将完全自动驾驶套餐在加拿大售价从16,000加拿大元降至11,000加元。在美国，特斯拉将完全自动驾驶套餐的价格从12,000美元降至8,000美元。

授权车企

2023年7月，在马斯克宣布特斯拉将与其他车企合作授权FSD后，深水资产管理公司知名科技分析师吉恩·蒙斯特（Gene Munster）表示，特斯拉谈判授权FSD技术对该公司的股票来说是一件大事，这项技术有可能每年为该公司增加至多200亿美元的营收。蒙斯特估计，虽然特斯拉目前向客户收取每月199美元的费用，才能从Autopilot升级到FSD，但如果将价格降至每月100美元，并将该软件授权给市场上25%的新车和轻型卡车，这有可能使公司的营收增加约40亿美元。到第五年，营收可能会增加200亿美元。他估计，10年后，特斯拉的营业利润可能达到1000亿美元，这意味着FSD授权将使其营业利润增加20%。

所获荣誉

2021年12月20日，FSD入选2021年12大科技热词名单。

技术争议

虚假宣传

2022年12月30日，据《华尔街日报》报道，2023年加利福尼亚州将实施一项新的法律，对使用欺骗性的名字或误导性的手段宣传其自动驾驶功能的车企进行罚款的处罚。汽车制造商或者汽车经销商必须向用户清晰无误地描述驾驶辅助系统的功能和其限制。

在德国，特斯拉也曾因为FSD的命名而陷入麻烦。2020年，德国监管机构Competition Center曾起诉特斯拉，称其在向消费者宣传FSD时，涉嫌误导，让消费者误认为车辆具备自动驾驶系统就意味着车辆可以实现自我操控。因此，特斯拉更改了其在德国官方网站上的措辞

法律问题

中国《道路交通安全法实施条例》第62条规定，驾驶机动车不得有拨打接听手持电话、观看电视等妨碍安全驾驶的行为，不得连续驾驶机动车超过4小时未停车休息或者停车休息时间少于20分钟等。鉴于L3以上级别自动驾驶技术能够代替人类进行部分环境感知、路经规划与驾驶操纵，从而允许驾驶员抽离或短暂抽离驾驶行为，FSD技术的实行与现行法律存在一定出入。

德国《中华人民共和国道路交通安全法》虽然将启动并利用自动驾驶功能完成驾驶任务的人定义为驾驶人，以赋权或扩权的方式(即赋予驾使员借助高度或完全自动驾驶功能不亲自进行驾驶操作的权利)为自动驾驶技术的使用予以法律准入，但同时也根据L3级别自动驾驶的人机协作技术要求引入新的驾驶人义务，即施加其对驾驶环境保持警觉的义务和在自动驾驶系统不能胜任时的接管义务(第1b条第2款)。警觉义务是指在不亲自驾驶的期间，必须保持警觉，以便能随时履行法定的接管义务。接管义务是指，当高度或完全自动系统向驾驶员发出接管请求、驾驶员意识到或者基于明显状况应当意识到车辆不再具有高度或完全自动驾驶功能所预设的使用条件时，有义务立即接管汽车驾驶。

因此，由FSD导致的交通事故责任认定问题仍是其法律争议问题之一。

相关事件

FSD首起车祸

2024年2月，外媒曝出，特斯拉员工汉斯·冯·奥海恩（Hans von Ohain）2023年不幸因车祸丧生，当时他驾驶的特斯拉Model 3启用了“全自动驾驶”（FSD）系统。这起事故或许是特斯拉最先进司机辅助驾驶系统导致的首起致命车祸。

事故发生时，奥海恩与同事埃里克·罗西特（Erik Rossiter）正驾车前往高尔夫球场。FSD在山路上转弯时遭遇了困难，导致奥海恩不得不多次手动干预以纠正车辆的行驶轨迹。几个小时后，在返家途中，这辆特斯拉Model 3不幸撞到树上，引发火灾并导致爆炸，最终造成了奥海恩的死亡。罗西特向紧急救援人员透露，奥海恩当时使用了“特斯拉的自动驾驶功能”，结果车辆“直接冲出了道路”。

马斯克就FSD赴中

2024年4月28日，特斯拉CEO埃隆·马斯克访问中国。此次访问中国，主要是为了寻求在中国推出全自动驾驶（FSD）软件。此次中国之行马斯克并未公开，特斯拉也没有立即回应置评请求。

与百度地图合作

2024年4月29日，知情人士称，特斯拉公司将通过与百度集团在地图和导航功能方面的合作，扫清在中国推出FSD的障碍。

被美国监管机构调查

2021年8月，一辆特斯拉Model 3在奥兰多撞上佛罗里达州公路巡逻车。8月中旬，美国国家公路交通安全管理局表示，已经对特斯拉的自动辅助驾驶系统启动正式调查。调查涉及大约76.5万辆特斯拉Model Y、Model X、Model S、Model 3车辆。NHTSA称，这一问题此前已引发11起事故或火灾，导致17人受伤和1人死亡。8月底，随着美国佛罗里达州奥兰多市“第12起事故”的发生，NHTSA又给特斯拉发送了一封长达11页的信件，要求其给出所有车辆信息，并具体阐述自动驾驶模式下车辆如何应对紧急事故。美国国家公路交通安全管理局称，在这11起事故中，特斯拉汽车均启用了自动驾驶仪或交通感知巡航控制系统。大多数事件发生在天黑后，涉及急救人员灯光、照明弹、发光箭头板或路锥。特斯拉并没有给出相应回应，反而于2021年9月通过无线软件更新方式向客户推送了“应急灯检测更新”。10月中旬，NHTSA在官网又发布“致特斯拉的一封信”，要求其就上述采取的行动提供更多信息。信件发布后不久，特斯拉没有回应置评请求，反而在Twitter上发文表示：“安全将通过无线更新继续提高。”2024年4月，在对特斯拉进行了长达三年的调查后，美国国家公路交通安全管理局宣布，调查结果显示，在涉及的956起事故中，“关键安全缺口”造成了467起事故。NHTSA认为特斯拉Autopilot存在关键安全缺口，并进行新一轮的调查。当地时间2024年10月19日，NHTSA公开的文件显示，该机构已经正式对特斯拉FSD（Full-Self Driving，完全自动驾驶）启动调查。NHTSA表示，在接到四起事故报告（包括2023年的一起致命事故）后，他们决定展开调查。“这些事故发生时，道路能见度都较低（如阳光刺眼、起雾或空中扬尘），且FSD系统都处于运行模式。”因此，NHTSA缺陷调查办公室（ODI）计划评估FSD的工程控制检测和适当应对道路能见度降低情况的能力。此次调查涉及约241万辆汽车，包括2016-2024年款Model X、Model S；2017-2024年款Model 3；2020-2024年款Model Y等。

特斯拉FSD在美德等国面临安全指控

特斯拉的完全自动驾驶系统（FSD）自2015年首次承诺两年内实现无人驾驶以来，历经10年仍未兑现承诺，期间多次跳票，引发市场质疑。2025年2月，特斯拉在中国推出城市道路“Autopilot自动辅助驾驶功能”，但车主实测发现接管频繁、公交车道识别失灵、压实线变道及红绿灯误判等问题，被调侃“12分已扣完”。与此同时，特斯拉FSD在美国和德国面临安全指控：2024年10月，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）因多起事故启动对FSD的调查，涉及约241万辆汽车；2025年，德国法院裁定特斯拉Model 3的Autopilot系统存在缺陷，因“幽灵刹车”问题被认定为不适合正常使用。此外，特斯拉因驾驶辅助系统增加碰撞风险，曾在中国和北美市场召回360万辆汽车。这些调查和指控反映了全球监管机构对自动驾驶技术安全性的高度关注，尤其是在特斯拉FSD系统被指存在误判和操作失误的情况下，监管机构对其安全性和可靠性提出了更高要求。特斯拉方面则表示，FSD系统仍在测试阶段，并强调其安全性优于人类驾驶，但监管机构仍要求其提供更多证据以证明其系统的安全性。