简单百科
杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司

杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司

杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司（曾用名：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司、杭州凯尔达机器人科技有限公司、杭州凯尔达机器人制造股份有限公司，英文名：Hangzhou Kaierda Robot Technology Co.,Ltd.），凯尔达集团成员，是一家集自主研发、设计、生产销售、系统集成、技术服务为一体的科创板上市企业。于2009年3月17日注册成立，注册地址为浙江省萧山经济技术开发区红垦农场长鸣路778号，董事长、法定代表人为侯润石。

杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司拥有工业机器人、工业焊接电源、机器人控制器等产品。2011年3月，杭州凯尔达机器人制造股份有限公司更名为杭州凯尔达机器人科技有限公司。2012年，杭州凯尔达机器人科技有限公司推出了机器人专用焊接电源（RD350）。2015年9月，杭州凯尔达机器人科技有限公司更名为杭州凯尔达机器人科技股份有限公司。2016年，杭州凯尔达机器人科技股份有限公司在浙江省科技厅的支持下建立了省级重点企业研究院——凯尔达机器人研究院。2020年，杭州凯尔达机器人科技股份有限公司推出了D350Ⅱ。2021年7月，杭州凯尔达机器人科技股份有限公司更名为杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司。10月25日，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司在上海证券交易所上市，股票代码688255.SH。2025年1月13日，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司研发的四足机器人“黑豹2.0”正式发布。

2015年6月，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司被评为浙江省“机器换人”工程服务公司。2022年12月，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司在高工机器人年会上获“2022年度技术奖”。2023年5月18日，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司获工业机器人恰佩克年度品牌价值奖。

发展历程

2009年3月17日，杭州凯尔达机器人制造股份有限公司在浙江省萧山经济技术开发区红垦农场长鸣路778号注册成立。2011年3月，杭州凯尔达机器人制造股份有限公司更名为杭州凯尔达机器人科技有限公司。2012年，杭州凯尔达机器人科技有限公司推出了机器人专用焊接电源（RD350）。2015年9月，杭州凯尔达机器人科技有限公司更名为杭州凯尔达机器人科技股份有限公司。2016年，杭州凯尔达机器人科技股份有限公司在浙江省科技厅的支持下建立了省级重点企业研究院——凯尔达机器人研究院。

2018年，杭州凯尔达机器人科技股份有限公司推出了伺服弧焊系统。随后，杭州凯尔达机器人科技股份有限公司于2019年推出了伺服焊接电源（D350SW）。2020年，杭州凯尔达机器人科技股份有限公司推出了D350Ⅱ。2021年7月，杭州凯尔达机器人科技股份有限公司更名为杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司。同年10月25日，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司在上海纳斯达克股票交易所上市，股票代码688255.SH。

2022年12月，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司在高工机器人年会上获“2022年度技术奖”。2023年5月18日，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司获工业机器人恰佩克年度品牌价值奖。2024年8月13日，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司携自主研发的多款新品亮相第27届北京·埃森焊接与切割展览会。2025年1月13日，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司研发的四足机器人“黑豹2.0”正式发布。

企业治理

管理层

股权结构

对外投资

企业业务

经营范围

生产：焊接机器人及配件，焊接设备。

服务：机器人，焊接设备，工业自动化设备、信息系统及配件的技术开发、技术服务、技术咨询；批发、零售：机器人及配件，焊接设备，工业自动化设备；以上产品及其零部件货物的进出口业务。（涉及国家规定实施准入特别管理措施的除外）

主要产品

工业机器人

工业焊接电源

机器人控制器

企业研发

研发中心

省级重点企业研究院

杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司于2016年在浙江省科技厅的支持下建立了省级重点企业研究院——凯尔达机器人研究院。该研究院致力于开发高质量、应用广泛的机器人配套产品及集成应用系统，并推进其产业化进程。其主攻方向包括：

省级高新技术企业研究开发中心

2006年，凯尔达数字化智能焊机技术省级高新技术企业研究开发中心成立，于2011年被认定为浙江省省级高新技术企业研究开发中心。研发中心汇聚了84名研发人员，涵盖电力电子、焊接自动化、机械设计、自动化等专业。其中，51人拥有本科及中级以上职称，占比高达65%。此外，还有3名博士（分别来自清华大学和哈尔滨工业大学）和12名硕士。中青年人员71人，占研发人员总数的89%。

研发中心积极参与国家标准制定，共参与了11项，并作为第一起草人起草了多项焊接行业的重要国家标准。自成立以来，中心已研发出40多个系列、逾百种规格的产品，多项技术处于国内领先水平。产品获国防科学技术奖、机械工程学会科学技术奖、造船工程学会科学技术奖、浙江省科技进步奖、江苏省科技进步奖等20多项荣誉。同时，中心积极申报各类科技项目，“弧焊机器人研发及产业化”项目已成功完成浙江省重大科技专项验收。此外，“九轴协调联动弧焊机器人系统”“KE系列IGBT逆变式CO2气体保护焊机”“KH系列晶闸管控制CO2气体保护焊机”被杭州市经委认定为国内首台（套），逆变式直流手工弧焊机也被立项为杭州市高技术产业化项目。。

研发技术

运动控制技术

由杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司专家团队研发的机器人运动控制技术涵盖了多项关键技术，包括正逆运动学快速算法、保持作业姿态的轨迹规划技术、伺服电机增益参数控制技术、振动抑制技术以及工业机器人多机器人协调控制技术。

正逆运动学快速算法

正逆运动学算法是6轴机器人轨迹规划与控制的核心。杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司设计的控制器能同时控制多达48个轴，即最多8台6轴机器人，并实现它们之间的协同动作。为此，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司开发了一种高效的逆运动学解法，能在单个控制周期内完成所有6轴机器人的逆运动学运算，满足实时性要求，为机器人高精度运动奠定基础。

保持作业姿态的轨迹规划技术

针对工业机器人作业特点，尤其是弧焊作业对姿态的高要求，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司开发了保持作业姿态的轨迹规划技术。该技术优化了直线和圆弧的姿态轨迹规划。

伺服电机增益参数控制技术

机器人控制器通过控制各轴上伺服电机的状态来改变机器人的运动状态。伺服电机增益参数对运动的稳定性和精确性至关重要。杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司研发的伺服电机增益参数控制技术，通过分析每条运动指令中的速度和轨迹，获取并控制相应的增益参数，实现了机器人高速运动的稳定性和低速作业的精确性。

振动抑制技术

抑制运动过程中的振动幅度能有效提高机器人的轨迹精度。在工业生产中，由于高节拍要求，机器人需要在高速和低速运动中快速变换，导致振动增加，降低末端精度。杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司采用振动抑制技术，减少这种振动，提高机器人的轨迹精度。

工业机器人多机器人协调控制技术

随着工业机器人应用领域的拓展，多机器人协调工作的需求日益增加。传统控制方法中，多个机器人的主从关系固定，适应性差。杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司自主研发了工业机器人主从协调控制技术，能在执行程序中更换主从关系，提高了多机器人协调运动的灵活性，拓展了多机器人协同工作的应用场景和市场空间。

伺服焊接技术

杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司研发了伺服焊接技术，该技术在大电流情况下实现了超低飞溅，工作范围可达250A以上。同时，通过表面熔覆技术，该技术还实现了超低烧输入量，适用于超薄板焊接和3D打印。此外，高速焊功能使1mm钢板的焊接速度最高可达2m/min以上，且能焊接多种非碳钢母材。伺服焊接技术是在超低飞溅焊接技术的基础上，利用伺服电机改变送丝方式，由单向送丝改为推拉脉动送丝，即正反向送丝，每秒可达100次以上。结合电流波形控制技术，该技术进一步降低了短路时的爆炸能量，减少了飞溅量。同时，伺服焊接技术还能实现短电弧的稳定控制，从而达到低热输入量和高速焊接的效果。

机器人前置式伺服送丝技术

机器人前置式伺服送丝技术整合了杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司的推拉脉动送丝技术和机器人专用送丝技术，解决了焊枪绝缘、防尘、耐用和散热等问题。

机器人后置式伺服送丝技术

机器人后置式伺服送丝技术将伺服送丝装置安装在焊枪前端较远的位置，提高了焊枪的可达性，减轻了焊枪重量，简化了复杂度，并增强了散热能力。同时，通过送丝误差补偿技术，该技术能精确控制熔滴过渡。

熔池冷却技术（PCT）

杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司研发的PCT技术在铝合金焊接过程中，具有更宽的焊接电流调整范围和更大的焊缝间隙对应能力。同时，该技术减少了热输入、孔隙率和裂纹敏感性。PCT工艺能有效控制焊接热输入量和鱼鳞病纹成型，形成连续且美观的鱼鳞纹焊缝。

超低飞溅焊接技术

在熔滴过渡的第四时刻，熔滴接触熔池时会瞬间产生飞溅。而在第七时刻，熔滴颈缩后脱落前，液相小桥的爆炸也会导致飞溅。其中，熔滴过渡过程中因爆炸产生的飞溅是焊接飞溅的主要原因。针对这一问题，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司的技术团队研发了飞溅控制技术，以有效控制熔滴过程中因爆炸产生的飞溅。

飞溅控制技术

为了有效减少熔滴过渡过程中的飞溅量，需要采取两方面的措施。一方面，要精准检查液桥缩颈（即“爆炸”）的具体时刻；另一方面，在检查到“爆炸”时刻后，需迅速降低电流。由于短路后期液桥缩颈爆炸的时间仅为100～200微秒，要降低飞溅量，必须在这个极短的时间内对液桥中的应力进行控制，这对焊接电源电流的快速响应能力提出了更高要求。为此，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司研发了准确检测短路过程中液桥缩颈时刻的方法，利用焊接输出电压和电流的微分信号来确定熔滴短路的状态，从而提高了液桥缩颈检测的精度，并具备较强的抗干扰能力。同时，杭州凯尔达焊接机器人股份有限公司还利用超高速逆变技术和大功率IGBT，实现了焊接电源的快速响应，使电流能以每秒1000万安培的速度下降。利用这些技术，可以对熔滴的整个生命周期进行精细控制，实现熔滴的柔性过渡，从而降低焊接过程中的飞溅，提高焊接的稳定性、焊缝成形效果、焊接质量和生产效率。

电流快速变换时电弧稳定控制技术

在超低飞溅控制过程中，焊接电流的极速降低容易导致电弧熄灭，进而使焊接中断，这对机器人焊接的顺畅性极为不利。为此，研发的PCT技术在铝合金焊接过程中，具有更宽的焊接电流调整范围和更大的焊缝间隙对应研发了电弧稳定控制技术，通过在控制电路及主电路外增设维弧辅助电路，成功避免了熄弧问题，从而确保了超低飞溅焊接电弧的稳定性.